Robert Lyle Knepper (Fremont, Ohio, 1959. július 8. –) amerikai színész. A szökés című amerikai tévésorozat egyik főszereplője volt.
Ohióban, Fremontban született. Egészen fiatalon elkezdte érdekelni a színészet, mivel édesanyja színházban dolgozott. Maumee-ban, Ohióban nőtt föl, ahol édesapja állatorvosként dolgozott. Egyetemi évei alatt Chicagóban egy helyi színházban játszott. Az egyetemen drámát tanult. Mielőtt lediplomázott volna, New Yorkba ment, ahol folytatta a színjátszást. Eredetileg nem akart filmekben és sorozatokban játszani, csak színházban.
Filmes karrierje 1986-ban kezdődött a "The Paper Chase" című amerikai sorozattal.
Los Angelesben él, van egy fia, Benjamin Peter Knepper.